罗定历史悠久，远在一万年前的新石器时代早期，已有人类在罗定大地上生息繁衍；他们居住在今天的苹塘，金鸡等地的洞穴中，过着渔猎生活。距今四五千年前，罗定的泷江河、罗镜河、太平河、沙（草字头+两）河流域，已遍布古人类生活的踪迹。早年在罗平横垌背夫山发现的大型战国墓葬，其墓主人就是史料所称的“百粤之君”。墓中出土的大量文物证明，在2400多年前，罗定曾经创造过辉煌的远古文明。
西汉元鼎六年（公元前111年），罗定属苍梧郡端溪县地。东晋末年，在罗定地设立龙乡、夫阮两个县，龙乡治所在今太平镇潭白管理区（关于夫阮县城，著名地理学家曾昭璇和徐俊鸣认为在罗定盆地的西缘）。这是罗定设县的开始。
罗定自晋末建立县治后，地位迅速上升，龙乡建县仅数年，晋康郡就由元溪县迁来龙乡县。自此，罗定太平便成为郡治所在地，直到北宋初，相沿六百多年。期间，曾一度改设广熙郡，但郡城仍在罗定。
到了南朝梁、陈年间（公元502-581年）、曾在罗定地设置一州（泷州）；三郡（平原郡、开阳郡、罗阳郡）；六县（龙乡县、夫阮县、永熙县、罗平县、开阳县、安南县）。
隋开皇九年（公元589年），撤改行州县制，罗定地设一州四县。24年后，撤州改行郡县制，以罗定的太平、罗镜为中心设立永熙郡，仍以太平潭白为郡城，永熙郡下辖泷水县、用熙县（均在罗定）、怀德县（今信宜）、良德县（今电白）、安遂县（今郁南）、永业县（今岑溪）六个县。这是罗定历史上最大辖境。
唐初改永熙为泷州，在罗定境内恢复一州四县政制。后泷州一度改名开阳郡，乾元元年（公元758年），复名为泷州，所辖泷水、开阳、永熙（后改永宁）、安南（后改镇南）四县，大致包括罗定全部及云浮、信宜、郁南、岑溪小部分地区。北宋开宝六年，撤销泷州，四县并为泷水一县，长达六百多年。
明万历五年（公元1577年），因罗旁地区的“瑶乱”被平定，在泷水县置直隶州，取罗旁平定之意，名为罗定州。罗定之名从此载入史册。罗定直隶州管辖东安（云安县）、西宁（郁南县）两县，俗称“三罗”，至辛亥革命改罗定州为罗定县止。三罗地区成为广东一个重要行政区域，长达三百四十余年。
